本书是在第4版的基础上修订而成的，内容的主线仍然是电力拖动控制系统的原理、分析和设计。编写本书的主要思路是：理论与实际相结合，应用自动控制理论解决运动控制系统的分析和设计等实际问题。以转速、转矩(电流)和磁链(磁通)控制规律为主线，由简入繁、由低及高地循序渐进，按照从开环到闭环、从直流到交流、从调速到伺服的层次论述运动控制系统的静、动态性能和设计方法。
本书适用于高等院校电气、自动化类专业本科“运动控制系统”或“电力拖动自动控制系统”课程教学，其深入部分也可作为电力电子与电力传动、工业自动化等相关学科研究生用书，还可供从事电力拖动控制系统的工程技术人员参考。

陈伯时，1928年6月生，教授，博士生导师。1949年毕业于清华大学电机系，1954年哈尔滨工业大学电机系研究生毕业。1949年至1983年于清华大学电机系、自动化系任教，1983年至1998年于上海工业大学、上海大学自动化系任教。曾任国务院学位委员会电工学科评议组成员、欧洲电力电子学会（EPE）国际指导委员会委员、中国电工技术学会理事、电控系统与装置专业委员会副主任委员、电力电子学会副理事长、上海电力电子学会理事长、中国自动化学会电气自动化专业委员会副主任委员、全国高校电工及自动化类专业教学指导委员会副主任委员。长期从事电气传动及自动控制教学与科研工作，与同行合作编著有《自动控制系统》、《电力拖动自动控制系统》、《交流调速系统》、译校《电气传动控制>等，在国内外发表学术论文110余篇。曾获“科技进步奖”等省部级奖励多项。

序
前言
常用符号表
第1章 绪论
1.1 运动控制系统及其组成
1.1.1 电动机
1.1.2 功率放大与变换装置
1.1.3 控制器
1.1.4 信号检测与处理
1.2 运动控制系统的历史与发展
1.3 运动控制系统的转矩控制规律
1.4 生产机械的负载转矩特性
1.4.1 恒转矩负载特性
1.4.2 恒功率负载特性
1.4.3 风机、泵类负载特性
第1篇 直流调速系统
第2章 转速开环控制的直流调速系统
2.1 晶闸管整流器直流电动机系统的工作原理及调速特性
2.1.1 触发脉冲相位控制
2.1.2 电流脉动及波形断续问题
2.1.3 晶闸管整流器直流电动机系统的机械特性
2.1.4 晶闸管触发和整流装置的传递函数
2.1.5 晶闸管整流器直流电动机系统的可逆运行
2.2 PWM变换器-电动机系统的工作原理及调速特性
2.2.1 不可逆PWM变换器电动机系统
2.2.2 可逆PWM变换器电动机系统
2.2.3 直流PWM调速系统的机械特性
2.2.4 PWM控制器与变换器的动态数学模型
2.2.5 直流PWM调速系统的电能回馈和泵升电压
2.3 稳态调速性能指标和开环系统存在的问题
2.3.1 转速控制的要求和稳态调速性能指标
2.3.2 开环直流调速系统的性能和存在的问题
思考题
习题
第3章 转速闭环控制的直流调速系统
3.1 有静差的转速闭环直流调速系统
3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统的结构与静特性
3.1.2 开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的对比分析
3.1.3 闭环直流调速系统的反馈控制规律
3.1.4 比例控制转速闭环系统的稳定性
3.2 无静差的转速闭环直流调速系统
3.2.1 积分调节器和积分控制规律
3.2.2 比例积分控制规律
3.2.3 无静差的转速闭环直流调速系统稳态参数计算
3.3 转速闭环直流调速系统的限流保护
3.3.1 转速闭环直流调速系统的限流问题
3.3.2 带电流截止负反馈环节的直流调速系统
3.4 转速闭环控制直流调速系统的仿真
3.4.1 转速闭环直流调速系统仿真平台
3.4.2 仿真模型的建立
3.4.3 仿真模型的运行
3.4.4 调节器参数的调整
思考题
习题
第4章 转速、电流双闭环控制的直流调速系统
4.1 转速、电流双闭环控制直流调速系统的组成及其静特性
4.1.1 转速、电流双闭环控制直流调速系统的组成
4.1.2 稳态结构图与参数计算
4.2 转速、电流双闭环控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析
4.2.1 转速、电流双闭环控制直流调速系统的动态数学模型
4.2.2 转速、电流双闭环控制直流调速系统的动态过程分析
4.2.3 转速、电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用
4.3 转速、电流双闭环控制直流调速系统的设计
4.3.1 控制系统的动态性能指标
4.3.2 调节器的工程设计方法
4.3.3 控制对象的工程近似处理方法
4.3.4 按工程设计方法设计转速、电流双闭环控制直流调速系统的调节器
4.4 双闭环直流调速系统的弱磁控制
4.4.1 弱磁与调压的配合控制
4.4.2 励磁电流的闭环控制
4.5 转速、电流双闭环控制直流调速系统的仿真
思考题
习题
第5章 直流调速系统的数字控制
5.1 采样频率的选择
5.2 转速检测的数字化
5.2.1 旋转编码器
5.2.2 数字测速方法的精度指标
5.2.3 M法测速
5.2.4 T法测速
5.2.5 M/T法测速
5.3 数字PI调节器
5.4 数字控制器的设计
5.5 数字控制的PWM可逆直流调速系统
习题
第2篇 交流调速系统
第6章 基于稳态模型的异步电动机调速系统
6.1 异步电动机的稳态数学模型和调速方法
6.1.1 异步电动机的稳态数学模型
6.1.2 异步电动机的调速方法与气隙磁通
6.2 异步电动机的调压调速
6.2.1 异步电动机调压调速的主电路
6.2.2 异步电动机调压调速的机械特性
6.2.3 闭环控制的调压调速系统
6.2.4 降压控制在软起动器和轻载降压节能运行中的应用
6.3 异步电动机的变压变频调速
6.3.1 变压变频调速的基本原理
6.3.2 变压变频调速时的机械特性
6.3.3 基频以下的电压补偿控制
6.4 电力电子变压变频器
6.4.1 交-直-交PWM变频器主回路
6.4.2 正弦波脉宽调制（SPWM）技术
6.4.3 消除指定次数谐波的PWM（SHEPWM）控制技术
6.4.4 电流跟踪PWM（CFPWM）控制技术
6.4.5 电压空间矢量PWM（SVPWM）控制技术（磁链跟踪控制技术）
6.4.6 交流PWM变频器异步电动机系统的特殊问题
6.5 转速开环变压变频调速系统
6.5.1 转速开环变压变频调速系统的结构
6.5.2 系统实现
6.6 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统
6.6.1 转差频率控制的基本概念及特点
6.6.2 转差频率控制系统结构及性能分析
6.6.3 最大