本书主要探讨了多智能体系统协调控制的关键问题，特别是蜂拥控制和一致性控制问题，为智能交通、智能制造及群体机器人协作等领域提供了理论基础与实用策略.书中内容涵盖多智能体系统协调控制的基本概念、研究背景、现状分析、核心算法及稳定性分析.面对智能体系统在网络连通性、信息交流以及环境适应性等方面的挑战，本书创新性地提出了动态牵制策略.通过引入虚拟智能体、伪领导者等概念，并在切换拓扑结构下构建蜂拥控制、一致性控制和编队控制算法，实现了智能体的速度一致、位置聚集及避障优化.此外，本书还将简单二阶系统扩展至更一般的二阶线性系统，使算法更贴近实际应用需求.通过大量的数值模拟，验证了本书算法的有效性.

绪论
0.1多智能体系统协调控制问题简介
0.2研究背景及意义
0.3蜂拥控制问题的研究现状
0.4一致性控制问题的研究现状
0.5本书的主要内容安排
第1章预备知识
1.1代数图论介绍
1.2蜂拥控制和一致性控制问题模型
1.3 Olfati-Saber算法介绍
1.4 Lyapunov稳定性理论知识
第2章多智能体系统动态牵制蜂拥控制算法
2.1问题阐述
2.2常速领导者的动态牵制蜂拥控制算法
2.3算法的稳定性分析
2.4变速领导者的动态牵制蜂拥控制算法
2.5数值模拟结果与讨论
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