本书是机器人乃至一般自动化设备领域运动规划和轨迹规划的经典著作。作为机器人运动控制的核心技术之一，轨迹规划的算法大部分是离线的，无法使机器人在运动过程中面对不可预见传感器事件做出即时反应；在线规划及合理修正运动轨迹是当前机器人轨迹规划算法领域亟需解决的难题。针对上述难题，本书对外部传感器事件下的在线轨迹规划算法进行系统阐述。全书共10章，内容包括：机器人运动控制当前存在的问题、轨迹规划的研究进展、在线轨迹生成器的相关符号术语以及分类、单维空间和多维空间在线轨迹规划类型IV的通用变体A和变体B算法的分析与推导、机器人的混合切换控制与开环速度的在线轨迹算法及其实验、应用验证等。本书适合从事机器人和自动化设备或生产线等应用开发工作的研发人员阅读，也可供机器人专业的硕士生、博士生、教师等学习和参考。

第1章绪论
1.1机器人运动控制
1.1.1路径规划和轨迹跟踪操作
1.1.2传感器引导的机器人运动控制
1.1.3本书问题的提出与动机
1.1.4定义：传感器保护的机器人运动控制
1.2扩展：人类的神经生理系统
1.3本书纲要
第2章文献综述：机器人系统中的轨迹规划和控制
2.1术语
2.1.1位姿/位置/姿态
2.1.2路径规划
2.1.3轨迹规划
2.1.4运动规划
2.1.5轨迹生成
2.1.6运动控制
2.2概述
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