本书将嵌入式系统开发与移动机器人技术有机的结合起来，主要讲述基于STM32F407的嵌入式原理及移动机器人控制技术，主要内容包括嵌入式系统原理（ARMCortex-M4处理器工作原理、STM32F407的定时中断原理、STM32F407的短距离通信原理、STM32F407数模转换）、移动机器人控制技术（常见传感器、PID控制、常见电机的控制、平衡机器人控制技术）。本书为通信工程国家一流学科资助教材，是一本讲述嵌入式技术与移动机器人开发技术的教学参考书，可供电子、通信、自动化、计算机、机械工程等学科有关教师、本科生和科技人员教学、自学或进修之用，也可以供机器人爱好者及研究人员参考。

第1章嵌入式系统概述
1.1嵌入式系统概念
1.2嵌入式微处理器
1.3嵌入式操作系统
1.4嵌入式系统的设计流程
1.5嵌入式系统的研究进展及应用
1.6本章小结
1.7本章习题
第2章嵌入式微处理器体系结构
2.1微处理器体系结构
2.2ARM微理器体系结构概述
2.3Cortex-M4的寄存器
2.4Cortex-M4的中断和异常
2.5Cortex-M4总线体系
2.6嵌入式系统的存储体系
2.7本章小结
2.8本章习题
……