本书在详细介绍mecanum轮多方面移动机器人的机构学及其优化设计、多方面移动运动学与动力学分析等内容的基础上,进一步阐述该类型机器人运动控制算法及其在智能物流搬运中的路径规划与轨迹跟踪等理论与技术问题。同时基于作者的工程应用实践，详细介绍了mecanum轮多方面移动机器人在大型工件搬运及无人智能车间中的应用。

王兴松，博士，东南大学机械学院教授、博导，机械电子系主任，主要从事机器人与自动化理论和应用、运动控制理论与数控技术等研究。中国机械工程学会机床专委会常务执行理事、中国高校机床研究会理事。负责完成机器人和机床数控技术方面国家自然科学基金、863计划、国家科技重大专项等十多个项目，负责完成省部及军地数十项机器人与数控技术应用课题研究工作。出版专著一部，发表论文180多篇，其中被SCI或EI收录120多篇，获国家发明30多项，江苏省科技进步奖3项。2004年入选“新世纪很好人才支持计划”。在Mecanum轮多方面移动机器人、精密伺服数控技术及应用、助力外骨骼机器人、套索驱动细长机器人等方面取得有影响成果并获得大量应用。担任多个靠前有名期刊审稿人并参与主办多个靠前会议。

章Mecanum轮全方位移动机器人概述
1.1移动机器人技术
1.2全方位移动机器人技术
1.2.1Mecanum轮式移动机构
1.2.2其他的全方位移动机构
1.3Mecanum轮全方位移动机器人的应用
第二章Mecanum轮全方位移动机器人的机构学
2.1Mecanum轮机器人的运动原理
2.1.1典型的Mecanum轮四轮移动原理
2.1.2四主动和四被动的Mecanum轮移动车
2.2Mecanum轮辊子的轮廓设计与支撑结构设计
2.2.1辊子和轮毂的参数设计
2.2.2参数化软件设计
2.2.3不同轮廓曲线的比较
2.3Mecanum轮辊子弹性体与抗震优化设计
2.3.1不考虑变形的弹性体层厚度直接计算
2.3.2抗震优化设计
2.4Mecanum轮机器人的悬架设计
2.4.1四主动轮式全方位移动机器人
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