前言
上篇 现代摄影测量的背景与理论基础
章 绪论
第2章 现代摄影测量的数学基础
2.1 线性优化与非线性优化问题
2.1.1 线性优化问题
2.1.2 非线性优化问题
2.2 统计理论与方法
2.2.1 正态分布概率密度函数的推导
2.2.2 参数估计
2.2.3 RANSAC算法
2.2.4 蒙特卡罗方法
2.3 多项式代数
2.3.1 抽象代数中的基本概念
2.3.2 多项式的求解
2.4 线性代数与矩阵论
2.4.1 常用的矩阵分解
2.4.2 非齐次线性方程组Ax=b的求解
2.4.3 齐次线性方程组Ax=0的求解
2.4.4 矩阵的广义逆
2.4.5 基变换与坐标变换
2.4.6 分块矩阵求逆
2.5 向量代数与空间解析几何
2.5.1 向量代数
2.5.2 空间解析几何
2.6 射影几何基础
2.6.1 射影平面
2.6.2 二次曲线与对偶二次曲线
2.6.3 二维射影变换
2.6.4 三维射影变换
2.7 符号运算
第3章 现代摄影测量的基本约束
3.1 相机投影模型
3.1.1 预备知识
3.1.2 相机投影模型的详细推导
3.1.3 相机投影与反投影
3.1.4 消失点和消失线
3.2 两视图的对极约束
3.2.1 对极约束的推导
3.2.2 基本矩阵F的求解方法
3.2.3 基于对极约束的像对匹配检验
3.2.4 两图像之间的单应关系
3.2.5 相机和结构的三维重构
3.2.6 图像坐标和世界坐标的归一化处理
3.2.7 判断点是否共线或共面的方法
3.3 多视图的约束
3.3.1 两视图对极约束的张量表示
3.3.2 三视图的约束
3.3.3 多视图的约束
下篇 现代摄影测量空间定位的理论与方法
第4章 空间前方交会
4.1 实现空间前方交会的基本思路和方法
4.2 像点误差对世界坐标点定位精度的影响
第5章 空间后方交会
5.1 非线性算法
5.2 线性求解算法
第6章 相对定向与绝对定向
6.1 相机位姿的相对定向
6.1.1 相机内参数已知条件下的相对定向
6.1.2 相机内参数未知条件下的相对定向
6.2 世界坐标的绝对定向
第7章 从运动恢复结构
第8章 基于已知参照物的相机标定
8.1 基于三维标定场的相机标定
8.2 基于二维标定场的相机标定
8.3 基于虚圆点的相机标定
8.4 基于消失点和消失线的相机标定
8.4.1 基于消失点的相机标定
8.4.2 基于消失线的相机标定
第9章 相机自标定
9.1 相机自标定的基本理论
9.2 基于绝对对偶二次曲面的相机自标定
9.3 基于Kruppa方程的相机自标定
9.4 分层相机自标定
9.5 特殊情形的自标定
9.5.1 基于纯旋转运动的相机自标定
9.5.2 基于平面场景的相机自标定
0章 光束平差
10.1 无约束条件的光束平差
10.2 带约束条件的光束平差
参考文献

《现代摄影测量理论与方法》主要介绍了现代摄影测量中关于空间定位的相关理论和方法。由于计算机视觉和摄影测量在空间定位方面有着共同的交叉点，而且随着这两个学科的深入发展，它们也在相互借鉴和融合。《现代摄影测量理论与方法》借鉴了计算机视觉领域中许多优选的空间定位理论，来优化和改进传统摄影测量的数据处理算法，从而形成适应性和稳健性更强的基于图像的空间定位理论和方法体系。本《现代摄影测量理论与方法》的理论和方法不仅可以满足传统的航空摄影测量空间定位的需求，而且还可以满足其他摄影测量手段（如无人机、车载或手持相机等）进行空间定位的需求。