前言章绪论111自动驾驶技术的产生112自动驾驶汽车的研究状况4121国外自动驾驶汽车的研究状况4122国内自动驾驶技术的状况713自动驾驶汽车的发展目标与重点1114本章小结13第2章自动驾驶车辆组成模块1421自然环境感知模块14211道路信息感知14212环境信息感知22213其他信息感知2722智能行为决策模块33221车辆驾驶行为33222全局路径规划36223局部路径规划4323车辆自身状态采集模块51231车辆行驶姿态与行驶车速感知51232车轮与路面之间摩擦因数估计6524车辆控制模块68241起停控制68242车速与转向控制69243车身控制76244安全保障控制7725本章小结80第3章自动驾驶车辆控制系统8131安全预警技术81311定速巡航控制系统81312自适应巡航控制系统88313车辆智能避撞预警技术9132车辆防撞系统93321防追尾碰撞系统94322倒车防撞系统9733车道保持系统102331车道保持系统的功能102332车道保持系统的组成102333车道保持系统的原理10434视野扩展系统106341视野系统原理106342车辆驾驶盲区107343视野扩展方法10935紧急报警系统114351车载紧急报警系统114352系统总体设计115353定位技术115354系统接收终端11636车载导航系统116361车载导航系统的功能116362车载导航系统的分类117363车载导航系统的特点与组成118364内部信息导航系统119365无线电导航系统12337本章小结132第4章无人驾驶机器人车辆13441无人驾驶机器人车辆简介13442无人驾驶机器人的总体结构137421换档机械手结构138422加速/制动/离合机械腿结构139423转向机械手结构14043无人驾驶机器人控制系统141431示教再现系统142432电磁直驱控制系统143433多机械手协调控制系统14644无人驾驶机器人车辆控制系统151441无人驾驶机器人车辆路径控制152442无人驾驶机器人车辆速度控制154443无人驾驶机器人车辆路径及速度解耦控制156444无人驾驶机器人车辆转向控制164445无人驾驶机器人车辆多模态切换控制17245本章小结180第5章自动驾驶车辆智能水平定量评价18151评价模型及智能水平等级划分181511自动驾驶车辆评价模型181512国外自动驾驶车辆智能水平划分182513国内自动驾驶车辆智能水平划分18452自动驾驶车辆评价指标190521评价指标选取191522评价指标筛选193523评价指标权重的确定19353智能水平定量评价198531成本函数法198532模糊综合评价法20454本章小结211第6章自动驾驶车辆的机遇与挑战21261车联网及智能交通系统212611车联网技术及其发展212612智能交通系统概述21562自动驾驶车辆上路驾驶伦理与法律222621伦理规范方面222622法律法规方面22563各国自动驾驶车辆上路行驶相关法案228631国外自动驾驶车辆上路行驶相关法案229632国内自动驾驶车辆上路行驶相关法案23264本章小结234参考文献235

本书比较全面、系统地介绍了近几年出现的自动驾驶技术。全书共6章，内容包括绪论、自动驾驶车辆组成模块、自动驾驶车辆控制系统、无人驾驶机器人车辆、自动驾驶车辆智能水平定量评价、自动驾驶车辆的机遇与挑战。内容涵盖了经典自动驾驶技术外，还包括车辆驾驶行为、车辆行驶姿态与行驶车速感知、车轮与路面之间摩擦因数估计、车速与转向控制、视野扩展系统、无人驾驶机器人控制系统、无人驾驶机器人车辆控制系统、自动驾驶评价模型及智能水平等级划分、自动驾驶车辆评价指标、智能水平定量评价、车联网与智能交通系统等自动驾驶新技术。