高宗余主编的《城市轨道交通信号基础与设计(普通高等教育城市轨道交通规划教材)》共12章，第1～6章分别介绍城市轨道交通信号的基础设备，第7～11章介绍轨道交通列车控制系统，第12章介绍CBTC这一目前应用最广的城市轨道交通信号系统。
本书可作为城市轨道交通高等院校的专业教材，还可作为从事城市轨道交通的工程技术人员和技术工人的学习资料，以及城市轨道交通技术培训用书。

前言
第1章 绪论
1.1 城市轨道交通信号基础概述
1.2 城市轨道交通信号系统
1.3 城市轨道交通信号系统的发展状况及趋势
第2章 继电器
2.1 继电器概述
2.2 继电器的基本原理
2.3 安全型继电器
2.4 继电器的应用
2.5 继电器的基本电路
第3章 轨道电路
3.1 轨道电路概述
3.2 轨道电路的构成
3.3 轨道电路的基本原理
3.4 工频交流轨道电路
3.5 音频轨道电路
3.6 道岔区段轨道电路
3.7 轨道电路的划分和命名
第4章 计轴设备及应答器
4.1 计轴设备概述
4.2 计轴器的作用
4.3 计轴器的构成
4.4 计轴系统的基本原理
4.5 应答器
第5章 信号机
5.1 信号机概述
5.2 信号机的分类
5.3 透镜式色灯信号机
5.4 LED式色灯信号机
5.5 地面信号机的设置
5.6 信号显示
第6章 道岔转辙机
6.1 道岔转辙机概述
6.2 道岔
6.3 转辙机
6.4 ZD6系列电动转辙机
6.5 S700K型电动转辙机
6.6 ZD（J）9型电动转辙机
第7章 联锁系统
7.1 联锁及联锁设备概述
7.2 车辆段联锁
7.3 6502电气集中联锁
7.4 计算机联锁
7.5 正线联锁设备
第8章 列车自动控制（ATC）系统
8.1 ATC系统概述
8.2 ATC系统的组成和功能
8.3 ATC系统的水平等级
8.4 不同闭塞制式的ATC系统 8.5 不同结构的ATC系统
8.6 ATC系统的控制模式
8.7 驾驶模式及模式转换
8.8 试车线
第9章 列车自动防护（ATP）子系统
9.1 ATP系统概述
9.2 ATP系统的基本概念
9.3 ATP系统的主要功能
9.4 ATP系统的车载设备
9.5 ATP系统的地面设备
第10章 列车自动驾驶（ATO）子系统
10.1 ATO系统概述
10.2 ATO系统的基本概念
10.3 ATO系统的组成
10.4 ATO系统的主要功能
10.5 ATO系统的基本要求
10.6 ATO系统的基本工作原理
10.7 ATO系统与ATP系统的关系
第11章 列车自动监控（ATS）子系统
11.1 ATS系统概述
11.2 ATS系统的基本概念
11.3 ATS系统的基本要求
11.4 ATS系统的主要功能
11.5 ATS系统的基本原理
11.6 ATS系统的运行
11.7 ATS故障模式
第12章 基于通信的列车自动控制（CBTC）系统
12.1 CBTC系统概念
12.2 CBTC系统的特性
12.3 CBTC系统的结构图
12.4 CBTC系统的组成
12.5 CBTC系统的工作原理
12.6 国内外CBTC系统的发展
12.7 CBTC系统的关键技术
设计实训
任务1 继电电路应用设计
任务2 轨道电路设计
任务3 轨道电路的划分
任务4 信号机设计
任务5 信号机的基本结构及控制电路
任务6 轨道电路对信号灯的控制
任务7 道岔转辙机设计
任务8 计算机联锁系统操作
任务9 联锁表编制
任务10 进路解锁
任务11 进路故障处理
任务12 列车自动控制（ATC）系统
任务13 列车自动防护（ATP）系统及车载设备
任务14 列车自动驾驶（ATO）系统及车载设备
任务15 列车自动驾驶（ATO）系统实现车站精确停车 任务16 列车自动监控（ATS）系统在控制中心的设备
任务17 列车自动监控（ATS）系统在车站的设备
任务18 CBTC系统认知任务
参考文献