第1章 绪论

 1．1 引言

 1．2 多机器人协作仿真系统

 1．3 水中仿生机器人协作仿真系统

 思考与练习题

第2章 仿真系统设计

 2．1 引言

 2．2 系统开发选型

 2．3 功能规划

 2．4 架构设计

 2．5 系统比赛控制模块设计

 思考与练习题

第3章 仿真系统实现

 3．1 引言

 3．2 以仿真任务为中心的对象模型

 3．3 以仿真循环为主线的运行流程

 3．4 基于实验数据的简化动力学和运动学模型

 思考与练习题

第4章 碰撞检测和响应

 4．1 引言

 4．2 碰撞建模

 4．3 碰撞检测

 4．4 碰撞响应

 4．5 碰撞模拟的实现与结果

 思考与练习题

第5章 仿真机器鱼的伪3D绘制-

 5．1 问题描述

 5．2 伪3D鱼体绘制方案

 5．3 鱼体建模

 5．4 动态坐标点计算

 5．5 CPG运动学模型

 5．6 绘制技术解析

 5．7 绘制结果对比

 思考与练习题

第6章 仿真障碍物的设计与实现

 6．1 仿真障碍物分类

 6．2 静态障碍物

 6．3 动态障碍物

 思考与练习题

第7章 仿真系统应用

 7．1 仿真任务开发

 7．2 仿真策略开发

 思考与练习题

第8章 总结与展望

附录名词解释

参考文献

后记

多机器鱼协作仿真系统是中国素质体育机器人运动会水中专项2D仿真组竞赛项目所指定的软件平台。谢广明、李淑琴、何宸光编著的《多机器鱼协作仿真系统(水中机器人机器鱼教育2D仿真系列教材)》全面系统地介绍了多机器鱼协作仿真系统的设计模型，实现原理以及使用方法等问题。《多机器鱼协作仿真系统(水中机器人机器鱼教育2D仿真系列教材)》共分8章。第1章绪论；第2章介绍仿真系统设计；第3章介绍仿真系统的实现过程；第4章介绍仿真系统中的碰撞检测的方法和效果；第5章介绍仿真机器人的伪3D绘制；第6章介绍仿真障碍物的设计与实现；第7章介绍仿真系统的应用；第8章总结和展望。本书适用于参加中国素质体育机器人运动会水中专项运动全局视觉组竞赛项目的所有教练员、裁判员和运动员，也适合机器人爱好者参考学习。

素质体育机器人运动是一项利国利民的伟大工程。为了促进素质体育机器人运动的发展，提高国民综合素质，提升国家科学技术和教育水平，全国素质体育机器人运动组委会特委托北京大学专门开发了机器人竞赛系列教材，并展开相应网络课程教学。谢广明、李淑琴、何宸光编著的《多机器鱼协作仿真系统(水中机器人机器鱼教育2D仿真系列教材)》属于水中专项(机器鱼)系列，本书详细地介绍了相关机器人竞赛的科学原理、技术方法和竞赛规程等。