《输电线路巡检机器人》(作者刘洪正)的主要内容由三部分组成：第一部分，介绍了输电线路巡检机器人国内外研究应用现状，对该类机器人关键技术、输电线路巡检需求进行了分析：第二部分，为了使电力系统技术人员对机器人技术有一个抽象的理解，对机器人技术的一般概念和理论进行介绍，并重点对输电线路巡检机器人的功能、本体机构、运动学建模、动力学分析以及视觉导航等关键技术进行了介绍：第三部分，对目前输电线路巡检机器人的典型应用系统进行了介绍，并重点对输电线路除冰机器人、输电线路巡检机器人、无人飞机输电线路巡线技术进行了详细介绍。

机器人技术是集计算机技术、信息技术和控制技术于一体的技术，现已广泛应用于条件艰苦、高危等作业领域。《输电线路巡检机器人》(作者刘洪正)在借鉴国内外相关领域研究结果的基础上，结合正在开展的研究实践工作，对输电线路机器人的基本原理、巡检需求分析、巡检机器人关键技术、巡检机器人行走动力学分析、输电线路单挡距除冰机器人设计、输电线路巡检机器人、无人飞机输电线路巡线技术、高压绝缘子检测机器人技术等进行了较为系统、全面地介绍。

《输电线路巡检机器人》融理论于科学试验，讲解通俗易懂，适台电力系统广大工程技术人员阅读，也可供科研院所的工程技术人员及高等院校相关专业的师生学习参考。

序

前言

第1章 概述

1．1 机器人的定义与发展

1．2 国外巡线机器人研究现状

1．3 国内巡线机器人研究现状

1．4 巡线机器人共性关键技术

本章小结

第2章 机器人的基本原理

2．1 机器人的基本构成

2．2 机器人的主要技术参数

2．3 机器人机械结构

2．4 机器人驱动技术

2．5 机器人运动控制技术

本章小结

第3章 输电线路巡检需求分析

3．1 电力线路巡检常用术语及其定义

3．2 线路巡视基本要求

3．3 交流线路常用杆塔塔型图例

3．4 线路巡视维护检查内容、标准及图例

3．5 接地装置及辅助设施防护

本章小结

第4章 输电线路巡检机器人关键技术

4．1 输电线路巡检机器人功能概述

4．2 巡检机器人的本体机构选型

4．3 巡检机器人的机械系统

4．4 巡检机器人运动学建模

4．5 巡检机器人视觉导航技术

本章小结

第5章 巡检机器人行走动力学分析

5．1 障碍类型与机器人操作臂构型

5．2 数学模型

5．3 机器人位姿优化

本章小结

第6章 输电线路单挡距除冰机器人设计

6．1 输电线路除冰技术

6．2 除冰机器人机械结构

6．3 除冰机器人控制系统

6．4 试验与应用情况

本章小结

第7章 输电线路巡检机器人

7．1 机器人本体机械设计

7．2 机器人控制系统设计

7．3 机器人自主越障规划方法介绍

7．4 基于视频图像的机器人主从控制方法

本章小结

第8章 无人飞机输电线路巡线技术

8．1 无人飞机系统

8．2 输电线路无人色机巡线系统

本章小结

第9章 高压绝缘子检测机器人技术

9．1 绝缘子的检测方法

9．2 绝缘子检测机器人

本章小结

展望

参考文献