埃博尔梅德·纽若丁、塔什芬·卡拉麦特、雅克·乔治著的《惯性导航卫星定位及其组合的基本原理》由一直从事惯性导航系统／GPS及其他导航传感器组合导航研究与应用的三位加拿大作者撰写，他们立足于读者能以最少的专业背景知识轻松阅读与理解惯性导航、卫星导航和组合导航，因此通过极其详细地解释推导过程和中间步骤，配以大量详细的插图和所有必要的细节，循序渐进地展示了导航算法的实现，即使是初学者也能跟着本书内容一步一步地学完导航算法；最后，作为导航知识的集成与综合应用，本书以实际的野外试验和车载试验结果及其专业的分析和讨论，直观且易于理解地示例了包括松组合与紧组合、开环与闭环等在内的各种不同的惯性导航／GPS组合导航方案及其性能。本书既适合本领域研究人员和工程技术人员作为优秀的参考书，同时也适合刚进入本领域的本科生和初学者当作教材使用。

第1章 绪论

 1.1 常用的定位技术分类

1.1.1 相对测量技术(航迹推算法)

1.1.2 绝对测量技术(参考基准法)

1.1.3 组合系统

 1.2 全球导航卫星系统技术

1.2.1 全球定位系统

 1.3 GPS与其他系统的组合

1.3.1 GPS增强系统

1.3.2 当地无线定位系统

1.3.3 运载体运动器件

1.3.4 其他辅助器件

1.3.5 电子地图

 1.4 惯性导航

 1.5 INS／GPS组合导航

 1.6 INS／GPS组合类型

1.6.1 松组合

1.6.2 紧组合

1.6.3 超紧(深)组合

 1.7 INS／GPS融合算法

 1.8 本书章节概览

 参考文献

第2章 导航数学基础、坐标系和地球几何学

 2.1 导航基本数学基础

2.1.1 矢量记法

2.1.2 矢量坐标变换

2.1.3 角速度矢量

2.1.4 反对称矩阵

2.1.5 反对称矩阵的基本性质

2.1.6 角速度的坐标变换

2.1.7 最小二乘法

2.1.8 非线性函数的线性化

 2.2 坐标系

2.2.1 地心惯性坐标系

2.2.2 地心地固坐标系

2.2.3 当地水平坐标系

2.2.4 游动坐标系

2.2.5 计算坐标系

2.2.6 载体坐标系

2.2.7 轨道坐标系

 2.3 坐标变换

2.3.1 欧拉角和基本变换矩阵

2.3.2 ECI坐标系与ECEF坐标系的变换

2.3.3 LLF坐标系与ECEF坐标系的变换

2.3.4 LLF坐标系与游动坐标系的变换

2.3.5 ECEF坐标系与游动坐标系的变换

2.3.6 载体坐标系与LLF坐标系的变换

2.3.7 载体坐标系到ECI坐标系及ECEF的变换

2.3.8 变换矩阵的微分计算

2.3.9 惯性坐标系中位置矢量的微分

2.3.10 惯性坐标系速度矢量的微分

 2.4 地球几何学

2.4.1 基本概念

2.4.2 卯酉半径与子午半径

 2.5 ECEF坐标系的类型

2.5.1 ECEF坐标系中的笛卡儿坐标系

2.5.2 ECEF坐标系中的大地坐标系

2.5.3 ECEF坐标系中，大地坐标系到笛卡儿坐标系的变换

2.5.4 ECEF坐标系中，笛卡儿坐标系到大地坐标系的变换

 2.6 地球引力场

 参考文献

第3章 全球定位系统

 3.1 GPS观测量

……

第4章 惯性导航系统

第5章 惯性导航系统建模

第6章 线性状态方程的误差模型

第7章 卡尔曼滤波

第8章 INS/GPS组合

第9章 陆用载体三维简化INS/GPS组合

第10章 两个安全：全IMU/GPS和三维RISS/GPS组合

附录 英语缩略语