参军戏是唐代梨园中演出非常广泛的一种表演形式，由上古优戏发展而来。大概在西周末年，出现了一种专门为贵族提供娱乐调笑的艺人，称为“优”，也叫“俳优”或“倡优”，最早由男子来担任。他们能歌善舞，诙谐幽默，善于模仿，常常通过表演一些滑稽的段子来娱乐君王，这就是优戏的雏形。
相传楚相孙叔敖临终前叮嘱他的儿子：“我死后，你一定会变得非常贫穷。这时候去找一个叫做孟的优人，只要跟他说‘我是孙叔敖的儿子’，他就会帮助你的。”后来，他的儿子果然生活极度贫困，只能靠打柴为生，过着食不果腹的日子。有一天他背着柴在街上行走时，正好碰到了孟，他就对孟说：“我是孙叔敖的儿子，父亲临终前叮嘱我说如果日子过不下去了，就来找您。”孟听后感慨良多，说：“你可千万别走到别的地方去了啊。”为了帮助他，孟想到了个好办法，他穿上孙叔敖的衣冠，模仿孙叔敖的言行举止，一年后，连楚庄王也辨别不出来了。这时恰逢庄王大寿设宴，孟前往祝贺，庄王又惊又喜，以为孙叔敖复活了，立即要拜他为相。孟说：“请让我回家跟妻子商量一下吧。”庄王答应了。三天后，孟再次去见庄王，庄王问：“你妻子怎么说？”孟说：“我妻子说，千万别当楚国的丞相，太不值得了。像孙叔敖那样忠心耿耿、廉洁奉公的丞相，把楚国治理得井井有条，楚王才得以坐上霸主的位置。现在他死了。他的儿子却连立足之地都没有，不得不靠打柴来维持生活。做丞相做成他这样还不如自杀呢。”然后孟又唱了首歌，歌词大意是：种田吃不饱，做贪官冒着被处死的危险，做清官又没有生活保障，总之怎样都只能战战兢兢地过日子。楚王听后大为感动，立即召见孙叔敖的儿子，赐给他田地俸禄，累积十代而不绝。孙叔敖的儿子凭借优孟的帮助过上了富裕的生活。从这个故事可以看出，这时所谓的优戏仅仅是俳优通过自身的一些技艺在日常生活中进行表演来娱乐君王，并且常常带有劝谏讽喻的意图，还没有形成完整的戏剧情节。
六朝时期，优戏则由俳优对君王的讽喻变成了对“犯官”的嘲弄，形式也渐渐得到固定。此时的优戏由二人扮演，一人扮演被嘲弄的对象“参军”，另一人扮演嘲弄的人“苍鹘”。据记载，后赵石勒在位时，参军周延因为贪污了数百匹官绢而下狱，因此在百官聚会时经常有俳优扮作他的样子，极尽滑稽调笑之能事，以此来嘲弄周延，娱乐大众。“参军戏”即由此得名，成为优戏的主要代表形式，并沿袭了优戏以调笑为主的诙谐戏谑的风格。王国维说“此事虽非演故事而演实事，又专以调谑为主，然唐宋以后，角色中有名之参军，实出于此”。由此观之，唐代以前的俳优就已经有后世戏曲中表演艺人的雏形，王国维在《宋元戏曲史》中说：“则古之俳优，但以歌舞及戏谑为事。自汉以后，则间演故事；而合歌舞以演一事者，实始于北齐。……然后世戏剧之源，实自此始。”这明确指出，后世戏曲即源于古代的优戏。直到今天，在日本仍然以“俳优”来称呼男演员。
到了唐代，经过开元年间李仙鹤的改造和发展，参军戏有了比较曲折的情节，表演形式也得到丰富和发展，成为梨园中一种极具影响力的表演艺术。此时的俳优们大多选择官吏为表演对象，把他们生活中各种滑稽的行为用夸张的动作及戏谑的语言表演出来，其最主要的作用就是引人发笑，从而来达到娱乐大众的效果。这时的参军戏依然有两个固定的角色，即参军和苍鹘。其中，参军作为被嘲弄的对象，比较愚笨迟钝；苍鹘作为戏弄参军的角色，比较机敏伶俐。故事就在两人的对话问答中展开。表演过程中，参军丑态百出，苍鹘即用犀利的语言，或吐脏其衣着，或讽刺其言行。其中还运用到“抖包袱”、“谐音”——即我们今天说的冷笑话等幽默形式，更增添了它的艺术表现力。中国后世戏曲的本色行当，大概也由此而来。 后来，参军戏的题材从官吏扩展到了普通的民众生活。凡普通百姓中滑稽可笑的题材，也皆可以入戏。而参军戏真正成为一套完整的表演形式则是在中唐后。唐代范摅在《云溪友议》中就主要记载了江淮的戏班在长安演出参军戏的盛况，尤其是女优刘采春且歌且舞的风姿雅韵。这里的采春不仅有精巧的妆容、华美的服饰，且言辞风流，举止秀媚，唱词婉转，催人泪下，极为动人。由此可知，此时的参军戏已经可以由女艺人扮演，并且将科白与歌舞相结合，又相应地减少了一些诙谐戏谑的成分，突出了女主角台词念白的感染力以及歌舞表演的艺术魅力，从而使观众可以真正人戏，引起共鸣。可以说，这时的参军戏已成为一种大型的表演样式，具备了后世戏曲的主要因素。P18-21
