并联机构具有模块化程度高、刚度质量比大、响应速度快以及适应性强等优点，本书选用一类两转动一平动并联机构作为矿井救灾机器人机械腿的核心部分。

本书研究了并联式仿生机械腿的运动学性能及相应结构设计。对满足此运动要求的并联机构构型进行综合，分析并联式仿生机械腿相应的运动学模型、奇异位形、几何误差及其标定、空间运动性能优化等运动学关键技术，设计研制了一台并联式仿生机械腿实验系统。

本书研究了并联式仿生机械腿的运动学性能及相应结构设计。对满足此运动要求的并联机构构型进行综合，分析并联式仿生机械腿相应的运动学模型、奇异位形、几何误差及其标定、空间运动性能优化等运动学关键技术，设计研制了一台并联式仿生机械腿实验系统。

1 绪论

 1.1 研究背景

 1.2 双足机器人研究现状

 1.3 并联机构的研究难点

2 三自由度(2R1T)对称并联机构构型分析

 2.1 引言

 2.2 2R1T对称并联机构构型综合

 2.3 2R1T对称并联机构瞬态运动学分析

 2.4 本章小结

3 并联式仿生机械腿运动学分析

 3.1 引言

 3.2 拓扑结构描述

 3.3 运动学位姿逆解分析

 3.4 运动学位姿正解分析

 3.5 运动学速度逆解分析

 3.6 运动学速度正解分析

 3.7 机构速度Jacobi矩阵分析

 3.8 运动学位姿数值解分析

 3.9 动平台速度与加速度分析

 3.10 支链速度与加速度分析

 3.u 末端执行杆件运动学分析

 3.12 数值仿真

 3.13 本章小结

4 并联式仿生机械腿正运动学奇异位形分析

 4.1 引言

 4.2 奇异位形拓扑分析描述

 4.3 静力学分析

 4.4 高秩奇异位形分析

 4.5 本章小结

5 并联式仿生机械腿几何误差及其标定补偿分析

 5.l 引言

 5.2 误差建模分析

 5.3 末端杆件位姿影响因素分析

 5.4 灵敏度分析

 5.5 运动学参数标定

 5.6 本章小结

6 并联式仿生机械腿运动空间优化分析

 6.1 引言

 6.2 驱动杆干涉分析

 6.3 运动空间分析

 6.4 运动性能分析

 6.5 本章小结

7 并联式仿生机械腿试制及测试

 7.1 并联式仿生机械腿机械结构设计

 7.2 并联式仿生机械腿控制系统设计

 7.3 并联式仿生机械腿实验

 7.4 实验系统改进意见

 7.5 本章小结

8 全文总结

附录

 A.1 动平台坐标原点O'角加速度表达式

 A.2 末端运动执行杆件端点E加速度表达式

 A.3 几何误差模型中矩阵T中各元素表达式

参考文献