本书是嵌入式系统权威Jack Ganssle多年实践经验的结晶。1999年本书上一版出版后，很快成为本领域的经典著作。产生了广泛而深远的影响。新版针对嵌入式系统开发中一些本质性和新出现的问题提出了大量深刻见解，内容涵盖编程、软硬件设计、调试、质量、管理等嵌入式系统项目开发的方方面面。

与一般同类图书不同的是，本书不讲枯燥的大道理，而是强调开发和管理思想，善于运用故事，结合作者自己的许多心得和领悟，使读者有亲身受教之感，是嵌入式系统工程技术与管理人员的必读之作，也是高等学校相关专业师生的优秀参考书。

本书针对嵌入式系统开发中的一些本质问题提出了大量深刻见解，内容涵盖嵌入式系统的开发过程、代码编写、实时性问题等方面。附录部分还给出了固件标准、设计样例及设计指南等方面的丰富内容。

本书是从事嵌入式系统设计和开发的工程技术人员的必备参考书，也可供高等学校相关专业师生参考。

第1章 绪论

第2章 工程项目

 2.1 分割

2.1.1 开发效率崩溃

2.1.2 COCOMO

2.1.3 分割技巧

2.1.4 减少NRE，节省大笔开支

2.1.5 超级程序员效应

2.1.6 渐进式开发固件

2.1.7 什么是SMP

2.1.8 总结

 2.2 计划表

2.2.1 Wideband Delphi法

2.2.2 猜测游戏

2.2.3 更多启发

第3章 代码

 3.1 固件标准

 3.2 代码检测

 3.3 根据合同设计

3.3.1 合同

3.3.2 良好的合同

3.3.3 C语言中的DBC

3.3.4 其他选择

3.3.5 总结

3.3.6 资源

 3.4 其他保证代码质量的方法

3.4.1 MISRA

3.4.2 Lint

3.4.3 静态分析

 3.5 封装

3.5.1 问题

3.5.2 全局变量的备选方案

3.5.3 难题

3.5.4 故事的另一面

第4章 实时

 4.1 实时意味着马上

4.1.1 中断

4.1.2 调试INT椰A周期

4.1.3 找到丢失的中断

4.1.4 避免NMI

4.1.5 中断标记问题

4.1.6 简单的ISR调试

4.1.7 RTOS

 4.2 可重入性

4.2.1 原子型变量

4.2.2 另外两个规则

4.2.3 保持代码的可重入性

4.2.4 递归

4.2.5 异步硬件/固件

4.2.6 竞态条件

4.2.7 选择

4.2.8 其他的RTOS

4.2.9 亚稳状态

4.2.10 固件，而不是硬件

 4.3 极端手段

4.3.1 性能的测评

4.3.2 输出数据

4.3.3 VOM方法

4.3.4 R-2 R

 4.4 浮点近似

4.4.1 根

4.4.2 求幂

4.4.3 其他的指数运算

4.4.4 对数运算

4.4.5 三角函数：一般说明

4.4.6 余弦和正弦

4.4.7 更高精度的余弦运算

4.4.8 正切函数

4.4.9 更高精度的正切函数

4.4.10 反正切、反正弦和反余弦

4.4.11 精度

第5章 现实世界

 5.1 适用于固件人员的电磁学

5.1.1 频率参数

5.1.2 反射

5.1.3 固件相关

 5.2 消抖

5.2.1 数据

5.2.2 抖动情况

5.2.3 抖动分析

5.2.4 硬件消抖

5.2.5 RC消抖电路

5.2.6 设计匹配电路

5.2.7 其他想法

5.2.8 软件消抖

5.2.9 消抖策略

5.2.10 计数算法

5.2.11 一种代替算法

5.2.12 处理多输入

5.2.13 总结

第6章 严格的开发

 6.1 严格的开发

6.1.1 任何人都会写代码

6.1.2 在大学里固件是最昂贵的东西

6.1.3 固件值多少钱

6.1.4 质量很重要，但不是免费的

6.1.5 CMMI

 6.2 7步计划

6.2.1 第1步：购买并使用VCS

6.2.2 第2步：制定一份硬件标准手册

6.2.3 第3步：进行代码检查

6.2.4 第4步：创造一个安静的工作环境

6.2.5 第5步：估算你的错误率

6.2.6 第6步：估算你的代码生成效率

6.2.7 第7步：不断地学习软件工程的知识

6.2.8 总结

6.3 项目总结

6.3.1 工程管理

6.3.2 项目总结

附录A 固件标准

附录B 简单的图画系统

附录C 对老板关于改善流程的忠告