本书以惯性传感器的基本原理和特点，以及基于MEMS惯性传感器在无人机的姿态测量系统中的应用为重点，总结了国内外惯性技术的发展应用现状，分析了惯性传感器的静态、动态性能参数以及标定测试，不同角速度惯性传感器、加速度惯性传感器及其技术参数的标定与测试等，阐述了惯性姿态测量原理，角速度、加速度信号采集与处理技术，以及误差模型与补偿；分析研究了航向姿态测量原理、姿态算法、误差分析补偿以及各种环境试验分析；详细分析了基于MEMS惯性传感器的无人机姿态测量工作原理、信号处理、系统误差模型分析补偿，以及系统软件等方面内容。本书可为从事惯性传感器、无人机机载系统惯性姿态测量等相关专业的科研和工程人员提供参考与借鉴，也可作为相关专业本科和研究生的学习参考书。