空间桁架式可展开抓取机构可以收拢到紧凑状态以方便在狭小空间行进、储藏、运输，待进入特定位置后再展开到较大的作业状态以实现较大范围的作业，其在航空航天领域有着十分广泛的应用前景。本书在对宇航空间机构多年理论研究与工程经验积累的基础上，密切结合我国航空航天事业的发展需求，以空间桁架式可展开机构为对象，对空间桁架式可展开抓取机构的技术发展与应用进行了全面概括，并从空间桁架式可展开抓取机构的构型设计，运动学与动力学分析、驱动设计、轻量化设计、空间环境多场耦合、抓取规划与控制方法等方面系统地阐述该类机构的设计理论与分析方法。

第1章绪论
1.1概述
1.2空间桁架式可展开机构的技术发展与应用
1.3空间桁架式可展开机构相关研究及存在的问题
1.4空间桁架式可展开机构的研究内容
1.5本章小结
参考文献
第2章空间桁架式可展开抓取机构的构型设计
2.1概述
2.2旋量理论简介
2.3空间桁架式可展开抓取机构的概念设计
2.4空间桁架式可展开抓取机构的模块设计
2.5连接子机构为特殊类型转动副的构型综合
2.6连接子机构为特殊类型移动副的构型综合
2.7一般类型的连接子机构
2.8空间桁架式可展开抓取机构的模块化连接方法
2.9四面体析架式可展开抓取机构设计
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