目前市面上同类书籍较少，市场空白大

本书围绕典型海洋作业系统，介绍了相应的控制理论基础，以及其在这些海洋作业系统中的具体应用方法；重点介绍了船舶甲板吊放装备的升沉补偿系统的原理与建模方法、控制系统的分析与设计方法，水下航行器建模与控制方法设计，以及水下机械臂的建模与位置控制方法设计。*后，介绍了实验系统及相应的实验方法。全书共分为6章，在素材选取和体系构造上，能满足船舶与海洋工程专业高年级本科生和研究生的教学需要。本书也可供从事船舶与海洋装备开发研究、设计及生产的工程技术人员参考。

第1章绪论/11.1海洋作业的基本内容/11.2几种典型的海洋作业装备/2第2章现代控制理论基础/72.1系统描述/72.2状态方程的求解/122.3能控性与能观测性分析/152.4稳定性/282.5系统综合与设计/41第3章船舶甲板机械升沉补偿作业/523.1船舶的运动描述/523.2升沉补偿系统组成、原理及布置/553.3升沉补偿系统的动力学模型/583.4船舶升沉运动的预报/603.5基于PID的预测控制/693.6滑模控制在升沉补偿系统中的应用/76第4章水下航行器控制/884.1水下航行器的数学模型/884.2潜艇的操纵与控制/944.3基于CMGs的水下航行器姿态控制/102第5章水下机械臂作业控制/1125.1机械臂动力学建模/1125.2位置控制方法/1195.3机械臂位置控制算例/122第6章实验系统/1266.1升沉补偿作业实验系统/1266.2水下机械臂捕获作业实验系统/141参考文献/152