现代先进的多关节机器人均具有感知能力和关节轨迹规划能力，具体包括环境建模、手眼标定、关节轨迹规划和碰撞检测等功能，其中环境模型的构建和碰撞检测存在着精度上的依赖关系。本专著重点围绕多关节机器人环境智能重建及轨迹精准规划任务，详细阐多关节机器人建模、视觉、场景重建、轨迹规划、位姿估计以及抓取等关键技术，以近些年流行的Kinova Mico2多关节机器人为具体对象，并借助近期新的ROS系统、Gazebo和Rviz等软件，辅助展示本专著中各项关键技术的实现和运行效果，供初级读者了解多关节机器人的部分功能，同时也可为中高级读者提供多关节机器人执行任务过程中的关键技术实现方案。