本书考虑到领导者将可预见参考轨迹通过网络中的有向路径回传给部分跟随者，进而从预见控制的视角出发，系统研究多智能体系统的协同预见控制问题，包括单个领导者下的分布式预见跟踪（分布式编队预见跟踪）控制问题、多个领导者下的分布式包围预见控制问题。利用预见控制中的状态增广技术，原问题可转化为含有邻居输出误差的增广系统的状态调节问题，再结合多智能体系统的领航-跟随法、分布式输出调节技术以及通信解耦技术，本书提出满足协同目标所需要的充分条件以及具有积分补偿和预见前馈补偿的分布式动态控制策略。