本书主要介绍了智能车路协同营运车辆预报警装备关键技术、智能路侧一体化设备关键技术和路侧智能感知与通信设备优化布设技术。全书共6章，分别介绍了智能路侧与营运车辆预报警设备的产业发展现状，分类别介绍了营运车辆的预报警技术，阐述了基于V2X协同技术的车辆行为识别的研究成果并开展了相关试验验证工作。介绍了智能路侧设备的关键技术，展开阐述了路侧环境感知技术、信息通信技术和数据融合技术。进一步介绍了路侧智能感知与通信设备优化布设方法，讲述了路侧设备网络建模和空间泊松点的过程，并基于伯努利点过程进行有限区域D2D网络建模并进行了性能分析。最后，介绍了方案在实际应用中取得的成果，并对车路协同下的营运车辆安全保障技术进行了展望。