当前，机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）已成为机器人研发领域的主流通用软件平台和事实标准。本书较为系统地介绍了ROS的基本概念及开发方法，提供了大量的实例代码和具体的实验，能够帮助ROS零基础读者了解并快速走上ROS的开发实践之路。本书共10章，分别为ROS概述、Ubuntu系统基础、Python语言基础、ROS架构与体系、ROS编程基础、机器人传感系统、机器人视觉系统、机器人建模与仿真、ROS综合实例以及ROS实验。
本书可作为高等院校机器人工程或机电、自动化、计算机等相近专业的本科生教材，也可作为相关专业的研究生参考教材，还可供其他类型院校相关专业师生、工程技术人员及自学者参考。
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前言
第1章 ROS概述
1.1 ROS简介
1.2 ROS的安装
本章小结
本章习题
第2章 Ubuntu系统基础
2.1 Ubuntu简介
2.2 目录和文件系统
2.3 常用命令
本章小结
本章习题
第3章 Python语言基础
3.1 Python简介
3.2 基本语法
3.3 常用语句
3.4 函数与模块
3.5 类与对象
本章小结
本章习题
第4章 ROS架构与体系
4.1 ROS架构简介
4.2 ROS文件系统级
4.3 ROS计算图级
4.4 ROS开源社区级
本章小结
本章习题
第5章 ROS编程基础
5.1 工作空间和功能包的创建与编译
5.2 消息文件和服务文件的创建与编译
5.3 消息发布节点与主题订阅节点的编写（C++）
5.4 消息发布节点与主题订阅节点的编写（Python）
5.5 服务器端与客户端程序的编写（C++）
5.6 服务器端与客户端程序的编写（Python）
5.7 启动文件的编写
5.8 调试工具
5.9 可视化工具
5.10 坐标变换工具
本章小结
本章习题
第6章 机器人传感系统
6.1 RGB-D相机
6.2 激光雷达传感器
6.3 IMU传感器
6.4 GPS传感器
本章小结
本章习题
第7章 机器人视觉系统
7.1 OpenCV概述
7.2 在ROS中使用OpenCV的方法
7.3 PCL概述
7.4 在ROS中使用PCL的方法
7.5 与计算机视觉相关的ROS功能包
本章小结
本章习题
第8章 机器人建模与仿真
8.1 机器人模型描述格式——URDF
8.2 机器人仿真环境——Gazebo
本章小结
本章习题
第9章 ROS综合实例
9.1 机器人移动
9.2 机器人SLAM与自主导航
9.3 MoveIt！机械臂控制
本章小结
本章习题
第10章 ROS实验
10.1 基础实验
10.2 进阶实验
附录 常用指令表
参考文献