《水中机器人创新实验简明教程》以单关节机器鱼和多关节机器鱼为主线，分别介绍了其系统构成、使用方法、毕设案例、竞赛解析等内容，为大学生进行水中机器人创新实验项目提供指导。

1 仿生机器鱼与国际水中机器人大赛
1.1 仿生机器人
1.2 仿生机器鱼
1.3 多水下机器人系统
1.4 国际水中机器人大赛
2 KenFish单关节机器鱼系统构成
2.1 功能
2.2 系统构成
2.3 舱体
3 单关节机器鱼控制平台与图形化界面编程
3.1 单关节机器鱼控制平台
3.2 图形化界面编程
4 单关节机器鱼程序编写与硬件接口
4.1 程序编写
4.2 硬件接口
5 单关节机器鱼比赛项目规则
5.1 场地设备及赛前准备
5.2 输油管巡检技术挑战赛（浅水）
5.3 输油管巡检技术挑战赛（深水）
5.4 输油管道综合巡检
5.5 水中机器人协同竞技
6 单关节机器鱼毕业设计案例解析
6.1 项目概述
6.2 硬件方案设计
6.3 软件方案设计
6.4 机器鱼综合实验
6.5 点评感悟
7 KenFish多关节机器鱼系统构成
7.1 理论基础
7.2 简化实现
7.3 机械结构
7.4 控制电路
7.5 锦鲤多关节机器鱼
8 多关节机器鱼比赛项目规则
8.1 场地设备及赛前准备
8.2 全局视觉水球2 VS 2
8.3 全局视觉抢球博弈
8.4 全局视觉水中角力
8.5 全局视觉水中救援
8.6 全局视觉水中协作顶球
8.7 全局视觉花样游泳
9 多关节机器鱼协作平台与基础算法解析
9.1 协作平台
9.2 基础算法解析
主要参考文献