本书共分7章，通过图解的方式讲解FANUC工业机器人的电路连接和检测。本书涉及的FANUC工业机器人系统有R-30iB的A控制柜、B控制柜、Mate控制柜等主流系统，主要内容包括FANU工业机器人的电源供给单元、主板、急停单元、伺服放大器、处理I/O板的电路连接和故障诊断方法。通过这些内容的学习，可帮助读者提高FANUC工业机器人的调试和维修水平。
本书适合企业中从事工业机器人调试和维修的工程技术人员，以及大专院校工业机器人维修调试、机电一体化、电气自动化及其他相关专业的老师及学生阅读。

前言
第1章 FANUC工业机器人控制柜组成及作用
1.1 FANUC工业机器人控制柜的组成
1.1.1 FANUC工业机器人控制柜的主板
1.1.2 主板电池
1.1.3 FANUC输入输出印制电路板
1.1.4 电源供给单元
1.1.5 示教器
1.1.6 伺服放大器
1.1.7 操作面板
1.1.8 变压器
1.1.9 风扇单元和热交换器
1.1.10 断路器
1.1.11 再生电阻
1.1.12 紧急停止单元
1.2 FANUC工业机器人R-30iB/R-30iB Mate的综合连接
第2章 电源供给单元
2.1 电源供给单元端子的作用
2.2 电源供给单元的连接
2.2.1 电源供给单元交流电源的连接
2.2.2 电源供给单元直流电源的连接
2.3 电源供给单元的检测和诊断
2.3.1 PIL电源指示灯
2.3.2 熔丝F3
2.3.3 熔丝F4
2.3.4 ALM报警指示灯
2.4 FANUC工业机器人R-30iB Mate电源供给单元
第3章 主板
3.1 主板接口的作用
3.2 主板的连接
3.2.1 FSSB的连接
3.2.2 I/OLINK总线的连接
3.2.3 JRS19接口
3.2.4 JRS16接口
3.2.5 JRL8接口
3.2.6 CP8B接口
3.2.7 CD38A、CD38B、CD38C接口
3.2.8 CRJ3接口
3.2.9 CRS35接口
3.3 主板的构成
3.4 主板的检测和诊断
3.4.1 主板的ALARM七段LED窗口
3.4.2 主板的STATUS状态指示灯
3.5 FANUC工业机器人R-30iB Mate主板单元
3.5.1 FANUC工业机器人R-30iB Mate主板接口的作用
3.5.2 FANUC工业机器人R-30iB Mate主板单元的连接
3.5.3 FANUC工业机器人R-30iB Mate主板的检测和诊断
第4章 紧急停止单元
4.1 FANUC工业机器人R-30iB B柜紧急停止单元的接口及端子排作用
4.2 FANUC工业机器人R-30iB B柜紧急停止单元的连接
4.2.1 CRP24/CP5A接口
4.2.2 JRS19接口
4.2.3 CRS36接口
4.2.4 CRT27接口
4.2.5 CRMA96 NTED接口
4.2.6 CP2A接口
4.2.7 CRMA74接口
4.2.8 CNMC7接口
4.2.9 CNMC6、CRRA12接口
4.2.10 TBOP10端子排
4.2.11 TBOP11端子排
4.2.12 CRMA92接口
4.3 FANUC工业机器人R-30iB B柜紧急停止单元熔丝的位置和更换判别
4.4 FANUC工业机器人R-30iB A柜紧急停止单元的接口和端子排作用
4.5 FANUC工业机器人R-30iB A柜紧急停止单元的连接
4.5.1 CRP33、CRP34接口
4.5.2 JRS20接口
4.5.3 CRS36接口
4.5.4 CRT27接口
4.5.5 CRRA8接口
4.5.6 CRMA94接口
4.5.7 CNMC5接口
4.5.8 CNMC6、CRRA12接口
4.5.9 TBOP14端子排
4.5.10 TBOP13端子排
4.5.11 CRMA92接口
4.6 FANUC工业机器人R-30iB A柜紧急停止单元熔丝的位置和更换判别
4.7 FANUC工业机器人R-30iB A柜/B柜紧急停止单元LED的位置和故障判别
4.8 FANUC工业机器人R-30iB Mate紧急停止单元的接口和端子排作用
4.9 FANUC工业机器人R-30iB Mate紧急停止单元的连接
4.9.1 CP5A接口
4.9.2 CRS40接口
4.9.3 CRS36接口
4.9.4 CRT30接口
4.9.5 示教器的使能键
4.9.6 CP1、CP1A接口
4.9.7 CRMA92接口
4.9.8 CRMB22接口
4.9.9 CNMC6、CRRA12接口
4.9.10 TBOP19端子排
4.9.11 TBOP20端子排
4.10 FANUC工业机器人R-30iB Mate紧急停止单元熔丝、LED的位置和更换及故障判别
第5章 伺服放大器
5.1 FANUC工业机器人伺服放大器的接口作用
5.2 FANUC工业机器人伺服放大器的连接
5.2.1 CXA2A、CXA2B接口
5.2.2 COP10A、COP10B接口
5.2.3 CRR38A、CRR38B接口
5.2.4 CRR88接口
5.2.5 CRF8接口
5.2.6 CRMA91接口
5.2.7 其余接口端子信号
5.3 FANUC工业机器人伺服放大器熔丝、LED的位置和更换及故障判别
第6章 处理I/O板
6.1 FANUC工业机器人处理I/O板的接口作用
6.1.1 JD1B、JD1A接口
6.1.2 CRMA5A、CRMA5B接口
6.1.3 焊机接口
6.2 FANUC工业机器人处理I/O板熔丝、LED的位置和更换及故障判别
6.2.1 FANUC工业机器人处理I/O板熔丝的位置和更换判别
6.2.2 FANUC工业机器人处理I/O板LED的位置和故障判别
6.3 外围设备信号UI/UO
6.3.1 程序启动条件
6.3.2 工业机器人服务请求方式RSR
6.3.3 工业机器人程序编号选择启动方式PNS
6.4 PLC启动FANUC工业机器人程序实例
6.4.1 FANUC工业机器人的配置
6.4.2 配置外围UI/UO信号
6.4.3 配置外围PLC信号
6.4.4 PLC编程
第7章 FANUC工业机器人维修维护
7.1 工业机器人硬件维护
7.1.1 更换主板电池
7.1.2 更换工业机器人本体上的电池
7.1.3 伺服电动机的检测
7.2 FANUC工业机器人的错误分类
7.3 FANUC工业机器人