利用多架无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)构建中继通信网络，是完成超视距情报侦察任务的基础支撑，是延伸情报数据传输距离的有效方式,也是拓展任务执行范围的重要手段。本著作围绕中继链路构建中的多UAV空间部署规划、UAV在线航迹规划,以及多UAV协同避碰控制三个环节，重点从控制角度对构建多UAV中继通信网络的关键技术展开研究，提出了面向单目标和多目标的多UAV空间部署算法，基于C/FD-GMRES方法的UAV在线运动控制策略，基于Dyna增强学习方法的多UAV协同避碰求解框架。分别解决了在任务空间中为UAV选取合适的部署位置，以满足任务的约束条件，达到构建中继通信网络的要求；通过UAV在线航迹规划，解决“怎么去”的问题，即在确定UAV空间部署位置后，如何在存在空间障碍的任务空间中，通过在线规划引导UAV可靠地到达部署位置；通过多UAV协同避碰策略，解决“平安去”的问题，保证UAV的飞行安全。

1 绪论
1.1 研究背景
1.2 国内外研究现状
1.3 研究内容
1.4 组织结构
2 多UAV通信中继任务关键问题分析及建模
2.1 多UAV通信中继关键问题描述
2.2 多UAV通信中继链路问题的要素分析及建模
2.3 多目标优化问题与Pareto最优解基本概念
2.4 基于最优控制理论的UAV在线航迹规划
2.5 基于增强学习方法的多UAV避碰控制问题研究
3 基于多目标优化的UAV空间部署与优化
3.1 多UAV通信中继空间部署问题建模
3.2 STURD任务的Pareto最优解求解算法研究
3.3 STURD任务的LLS求解算法研究
3.4 基于MOEA的MTURD任务求解
4 面向通信中继任务的UAV在线航迹规划
4.1 面向通信中继任务的UAV在线航迹规划问题
4.2 基于C／FD-GMRES算法的UAV在线航迹规划
4.3 基于几何法的中继UAV在线运动控制
5 基于增强学习方法的多UAV协同避碰控制问题研究
5.1 问题建模
5.2 基于增强学习方法的多UAV协同避碰算法
5.3 仿真实验
6 总结与展望
6.1 工作总结
6.2 进一步研究方向
参考文献
后记