黄心汉，华中科技大学自动化学院教授。长期从事智能控制、智能机器人和信息融合技术的教学与科研工作，先后主持了6项国家自然科学基金项目、11项国家863计划项目、1项国家科技支撑计划项目、及多项省部级和横向课题研究。

章绪论
1.1引言1
1.2微装配机器人的基本原理与关键技术4
1.2.1尺度效应4
1.2.2多尺度交叉5
1.2.3微夹持器技术6
1.2.4显微视觉与显微视觉伺服6
1.3微装配机器人研究现状7
1.3.1微装配机器人系统7
1.3.2微驱动和微夹持器技术14
1.4显微视觉伺服研究概况18
1.4.1视觉伺服18
1.4.2显微视觉伺服21
1.5微装配机器人的应用范围及发展前景24
1.6主要内容与章节安排24
第2章微装配机器人系统结构
2.1引言27
2.2机械系统27
2.2.1并联机构29
2.2.2宏-微组合结构30
2.2.3机构选择与设计的一般原则31
2.3驱动系统32
2.3.1微驱动器32
2.3.2压电驱动器在微操作机器人中的应用35
2.3.3宏-微双重驱动系统36
……

本书全面系统介绍微装配机器人的基本原理、设计方法和控制技术，主要内容包括微装配机器人的工作原理、系统结构、显微视觉与视觉伺服、微夹持器原理与设计、深度运动显微视觉伺服、运动控制、运动轨迹与视觉跟踪、显微图像雅可比矩阵的自适应辨识、模糊自适应卡尔曼滤波算法、无标定视觉伺服、以及实验和应用实例等。