章 绪论
1.1并联机器人的定义及发展
1.2并联机器人的结构形式
1.3并联机器人的应用
1.4本书内容
参考文献
第2章 运动学分析基础
2.1位姿描述
2.2速度分析
2.3加速度分析
参考文献
第3章 对非冗余并联机器人奇异性分析和检测的一种工程方法
3.1螺旋理论简介
3.2并联机器人动平台上控制点速度与运动螺旋理论的关系
3.3并联机器人动平台的自由度分析
3.4非冗余并联机器人的奇异性分析
3.5非冗余并联机器人的奇异性检测
3.6实例分析
3.7补充说明
参考文献
……

动力学分析是设计并联机器人尺寸的基础，同时基于模型控制方法的应用也需要建立并联机器人的动力学反解模型。本书主要内容包括绪论、运动学分析基础、对非冗余并联机器人奇异性分析和检测的一种工程方法、刚体动力学分析基础、利用凯恩方法对6-UPS型Gough-Stewart平台进行动力学建模、利用牛顿-欧拉方程对6-UCU型Gough-Stewart平台进行动力学建模、利用凯恩方法对Delta并联机器人进行动力学建模和利用拉格朗日方程对Delta并联机器人进行动力学建模等。
本书可以作为从事并联机器人分析和研究人员的教科书或参考书，也可供从事工业机器人和刚体动力学分析的人员阅读、参考。