操纵性是自主水下航行器(AUV)的重要性能指标之一，它代表了AUV保持和改变运动状态的能力。本书建立AUV操纵运动数学模型，分析流体动力计算方法，介绍操纵性分析方法；分别针对回转体型AUV、扑翼推进型AUV和翼身融合水下滑翔机的操纵特点，进行操纵性仿真分析；建立在海流和波浪影响下的六自由度操纵运动数学模型，仿真分析海洋环境对操纵性的影响；建立AUV拖曳系统的动力学方程，并以AUV拖曳拖缆和水下滑翔机驻留系统两种不同特点的水下多体系统为例，分析拖曳系统对AUV操纵性的影响。本书可供从事水下航行器操纵性技术研究的科研工作者使用，也可供高等院校船舶与海洋工程、兵器科学与技术等专业的高年级本科生、硕士生及博士生阅读参考。

前言
章绪论
1.1AUV分类
1.2AUV研究现状
1.3AUV操纵性研究
1.4本书主要内容
参考文献
第2章AUV操纵运动数学模型
2.1坐标系与参数描述
2.1.1坐标系的选取
2.1.2参数描述
2.1.3坐标转换矩阵
2.2AUV六自由度操纵运动数学模型
2.2.1运动学方程
2.2.2动力学方程
2.2.3AUV受力分析
2.2.4六自由度操纵运动数学模型
参考文献
第3章流体动力计算与试验
3.1流体动力计算方法概述
3.1.1面元法和边界层理论
3.1.2流体动力计算的经验公式
3.2流体动力计算的CFD方法
3.2.1流动基本方程
3.2.2常用离散格式及流场数值计算简介
3.2.3湍流模拟方法与湍流模型
3.2.4动参考系模型
3.2.5动网格技术
3.2.6翼身融合水下滑翔机的流体动力数值计算
3.2.7AUV在极限流域中运动的流体动力数值计算
3.3流体动力试验
3.3.1位置力
3.3.2旋转导数
3.3.3附加质量
参考文献
第4章操纵性分析
4.1纵向运动的操纵性分析
4.1.1纵向运动扰动方程
4.1.2特征方程
4.1.3运动参数的传递函数
4.1.4阶跃操舵条件下纵平面运动参数的过渡函数
4.1.5K-T分析
4.1.6纵向运动参数的频率特性
4.1.7算例分析
4.2横向-横滚运动的操纵性分析
4.2.1横向-横滚运动的扰动方程
4.2.2特征方程
4.2.3运动参数的传递函数
4.2.4阶跃操舵条件下运动参数的过渡函数
4.2.5K-T分析
4.2.6算例分析
参考文献
第5章操纵性仿真
5.1回转体型AUV操纵性仿真
5.1.1动力定位模型的建立
5.1.2动力定位下AUV操纵性仿真
5.1.3动力定位系统和鳍舵系统共同作用下AUV操纵性仿真
5.2扑翼推进型AUV操纵性仿真
5.2.1扑翼运动方式研究
5.2.2扑翼推进推力特性研究
5.2.3扑翼推进型AUV操纵性能研究
5.3水下滑翔机操纵性仿真
5.3.1水下滑翔机简介
5.3.2水下滑翔机操纵运动数学模型
5.3.3运动仿真计算
参考文献
第6章海洋环境对操纵性的影响
6.1海流对操纵性的影响
6.1.1海流对AUV运动影响的数学模型
6.1.2海流对AUV操纵性影响的数值仿真
6.2波浪对操纵性的影响
6.2.1波浪对AUV运动影响的数学模型
6.2.2波浪对AUV操纵性影响的数值仿真
6.3海流和波浪同时作用对AUV操纵性的影响
6.3.1海流对波浪的影响
6.3.2海流和波浪同时作用下AUV操纵性仿真计算
参考文献
第7章拖曳系统对AUV操纵性的影响
7.1多体动力学理论
7.1.1牛顿一欧拉方程
7.1.2达朗贝尔原理
7.1.3KANE方法
7.1.4柔性多体系统动力学
7.1.5多体系统动力学的数值解法
7.2缆索动力学模型的建立
7.2.1缆索运动姿态研究方法
7.2.2坐标系建立
7.2.3动力学模型
7.2.4边界条件
7.2.5节点初值计算
7.2.6数值求解
7.3拖缆对AUV操纵性的影响
7.3.1拖曳系统运动数学模型的建立
7.3.2拖缆运动的边界条件
7.3.3节点初值计算
7.3.4拖曳系统运动仿真分析
7.4锚链对水下滑翔机操纵性的影响
7.4.1水下滑翔机驻留过程多体系统耦合运动模型的建立
7.4.2仿真求解方法
7.4.3运动仿真分析
参考文献