本教材将在介绍工业机器人基本理论知识的基础上，以ABB工业机器人为案例对象，就如何正确使用与操作机器人进行详细的讲解，力求使学生对ABB工业机器人的操作有一个全面的了解，同时初步具备工业机器人的安装、调试及维护的能力。

单元1认知机器人本体1
1.1机器人的机械机构2
1.2机器人的驱动系统2
1.3机器人的感知系统3
1.4机器人的控制系统4
1.5机器人的主要技术参数5
单元2认知ABB工业机器人7
单元3ABB工业机器人的基本操作15
3.1设定示教器的显示语言15
3.2设定工业机器人系统的时间16
3.3查看工业机器人常用信息与事件日志16
3.4工业机器人数据的备份与恢复17
3.5工业机器人的手动操作20
3.6ABB工业机器人转数计数器的更新操作24
3.7工业机器人的I/O通信及设置31
单元4ABB工业机器人程序设计36
4.1ABB工业机器人的坐标系36
4.2ABB工业机器人的程序数据39
4.3ABB工业机器人RAPID程序及其架构58
4.4建立程序模块与例行程序60
4.5常用的RAPID程序指令66
4.6建立RAPID程序实例92
单元5ABB工业机器人运行实例126
5.1认知RobotStudio126
5.2工业机器人智能化教学实训平台136
5.3ABB工业机器人基础工作站142
5.4喷雾取件一体工业机器人152
5.5手机壳打磨工作站166
5.6弧焊工业机器人181
单元6工业机器人故障诊断205
附录AABB工业机器人执行控制指令208
附录BABB工业机器人变量指令209
附录CABB工业机器人运动设定指令210
附录DABB工业机器人运动控制指令212
附录EABB工业机器人I/O信号处理指令215
附录FABB工业机器人通信功能指令216
附录GABB工业机器人中断功能指令217
附录HABB工业机器人系统相关功能指令218
附录IABB工业机器人数学运算功能指令219