章概论1.1卡尔曼滤波理论的发展；1.2卡尔曼滤波理论在导航中的应用；第二章线性高斯系统卡尔曼滤波原理2.1最优估计；2.2离散系统卡尔曼滤波方程；2.3连续系统卡尔曼滤波方程第三章非线性非高斯系统卡尔曼滤波原理3.1扩展卡尔曼滤波方法；3.2 Sigma点滤波方法；3.3粒子滤波方法；3.4 H∞滤波第四章导航系统中的卡尔曼滤波方法4.1概述；4.2卡尔曼滤波在惯性导航系统中的应用；4.3卡尔曼滤波在卫星导航系统中的应用；4.4卡尔曼滤波在天文导航系统中的应用第五章卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用（宫晓琳）5.1概述；5.2捷联惯性卫星组合导航技术；5.3卡尔曼滤波在惯性卫星初始对准中的应用；5.4惯性卫星组合导航系统初始对准技术应用；5.5惯性天文卫星组合导航技术

本书是作者课题组多年来的教学和科研成果的总结，主要介绍了线性系统的卡尔曼滤波和非线性系统的扩展卡尔曼滤波、unscented卡尔曼滤波等滤波方法和这些滤波方法在INS初始对准、GPS动态滤波、GPS/INS组合导航以及GPS/INS/CNS组合导航中的应用。