章绪论.1
1.1惯性/视觉组合导航概述.1
1.2研究现状及发展趋势.3
1.2.1视觉导航技术.4
1.2.2惯性/视觉标定技术.5
1.2.3惯性/视觉组合导航技术.7
1.2.4惯性/视觉组合导航系统可观性分析.9
第2章惯性导航与视觉测量模型.11
2.1坐标系定义及其转换关系.11
2.2微型惯性传感器模型.12
2.2.1捷联惯性导航.12
2.2.2MEMS惯性传感器模型.13
2.3视觉测量模型.17
2.3.1摄像机成像模型.17
2.3.2摄像机标定.20
2.3.3多视图几何模型.21
第3章基于多视图批优化技术的惯性/立体视觉标定方法.25
3.1引言.25
……

本书共分6章。第1章介绍惯性视觉组合导航的研究背景和意义，以及相关技术的研究现状和发展趋势。第2章介绍了基本数学模型，主要包括惯性和视觉传感器测量模型及标定方法、捷联惯性导航模型以及多视图几何模型等。第3章提出了一种基于多视图批优化的惯性立体视觉快速标定方法。第4章探索了一种基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性立体视觉组合导航算法。第5章提出一种基于多视图几何及消影点辅助的惯性立体视觉组合导航方法。第6章提出了一种基于MIMU立体视觉里程计偏振光罗盘的组合导航算法。